EtherCAT 主站 API 用戶手冊

86Duino IDE EtherCAT 函式庫介紹

86Duino IDE EtherCAT 函式庫是一個基於工業 Arduino 開發環境且搭配即時系統(RTOS)的函式庫，為專門的 EtherCAT 主站通訊層解決方案，可透過通訊層和 EtherCAT 從站設備進行即時通訊作業。86Duino IDE 提供豐富的 Arduino 應用程式開發介面(API)來編程操作。

除 EtherCAT 主站通訊層外，亦可透過圖形化 EtherCAT 組態工具, 86EVA (EVA, EtherCAT-Based Virtual Arduino) 進行 EtherCAT 相關工業應用開發，其功能包含：

1. 自動編譯成 Arduino 語言 (EtherCAT-based Virtual Arduino)
2. Auto-scans EtherCAT devices on the EtherCAT network
3. EtherCAT 主站相關：
   • 設置 EtherCAT 主站物件名稱
   • 配置 EtherCAT 主站週期時間
   • 配置 Redundancy 選項
   • 可選的 ENI 檔案功能
4. EtherCAT 從站相關：
   • 設置 EtherCAT 從站物件設定
   • 配置 EtherCAT 從站 Alias 地址
   • 配置 EtherCAT 從站 I/O 映射
   • 顯示 EtherCAT 從站資訊
   • 檢視內部監測資訊 (電壓、電流、溫度)

關於 86Duino IDE EtherCAT 函式庫的測量，請參考 QEC — EtherCAT Master 的基準.

---

86Duino IDE EtherCAT 函式庫功能

根據 EtherCAT 標準，86Duino IDE EtherCAT 函式庫支援 EtherCAT 主站功能如下表所列： (V: 已支援, △: 即將支援)

---

下面開始是 86Duino IDE EtherCAT 函式庫的使用說明。

Ethercat Class

用於 QEC 系列產品。

EthercatMaster 類別函式

用於 QEC 系列 EtherCAT 主站系統。

初始化相關函式：

• begin()
• end()
• isRedundancy()
• libraryVersion( )
• firmwareVersion( )

存取從站資訊相關函式：

• getSlaveCount()
• getVendorID()
• getProductCode()
• getRevisionNumber()
• getSerialNumber()
• getAliasAddress()
• getSlaveNo()

控制相關函式：

• start()
• stop()
• getSystemTime()
• getWorkingCounter()
• getExpectedWorkingCounter()

---

EthercatDevice_XXX 類別通用函式

以下 API 仍在開發中，不建議使用。

存取從站資訊相關函式：

• getVendorID()
• getProductCode()
• getRevisionNumber()
• getSerialNumber()
• getAliasAddress()
• getSlaveNo()
• readSII()
• readSII8()
• readSII16()
• readSII32()
• writeSII()
• writeSII8()
• writeSII16()
• writeSII32()

PDO 存取相關函式：

EtherCAT 從站在每個週期內傳輸的過程數據（Process Data Objects，PDO）是應用程序期望循環更新或發送到從站的用戶數據。

EtherCAT 通用 Slave 驅動，讀/寫過程數據輸入/輸出。

• pdoBitWrite()
• pdoBitRead()
• pdoGetOutputBuffer()
• pdoGetInputBuffer()
• pdoWrite()
• pdoWrite8()
• pdoWrite16()
• pdoWrite32()
• pdoRead()
• pdoRead8()
• pdoRead16()
• pdoRead32()

CoE 通訊相關函式：

CANopen over EtherCAT (CoE) 協議允許配備 CANopen 的設備在基於 EtherCAT 的工業乙太網路上使用。

用於從目標 EtherCAT 主站訪問 EtherCAT 從站的 CoE 對象的非阻塞型 API。

• sdoDownload()
• sdoDownload8()
• sdoDownload16()
• sdoDownload32()
• sdoUpload()
• sdoUpload8()
• sdoUpload16()
• sdoUpload32()
• getODlist()
• getObjectDescription()
• getEntryDescription()

FoE 通訊相關函式：

File over EtherCAT (FoE) 是一種簡單的協議，可以在設備中訪問文件，並通過 EtherCAT 網路將統一的固件上傳到設備。

• readFoE()
• writeFoE()

---

EthercatDevice_Generic 類別函式

適用各種品牌的 EtherCAT 設備泛用物件。

初始化相關函式：

• attach()
• detach()

---

EthercatDevice_Dmp 類別

用於 QEC 系列之 EtherCAT 從站設備。

EthercatDevice_QECRXXD 類別函式

QEC EtherCAT 從站數位 IO 模組。

EthercatDevice_QECRXXHU 類別函式

QEC EtherCAT 從站 HID 模組 (MPG + Keypad + LCM + RS232/485×2)。

EthercatDevice_QECRXXUN01 類別函式

QEC EtherCAT 從站 LCD 模組。

---

函式庫參考主頁面

86Duino 參考的文本是根據 Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License，部分文本是從 the Arduino reference 修改的。 參考中的代碼示例已發佈到公共領域。