QEC Example – Digital Input

[QEC教程]

For the full tutorial, see EtherCAT Library範例: QEC的Digital Input/Output.

Digital Input

本章節將透過EtherCAT數位輸入模組，QEC-R11DF0，接收外部的數位信號，並透過Serial Port印出。

硬體說明

• QEC-M-01
• QEC-R11D0F: EtherCAT 16數位輸出通道從站模組
• 其他: 開關

Circuit

與Digital Output相同，請先將QEC-M上的EtherCAT Out網路與QEC-R11DF0的EtherCAT In網路連接。 此範例將外接一個按鈕，使用QEC-R11DF0的Pin8 作為接收信號腳位：

1. Vp電源連結外部按鈕
2. 外部按鈕接到QEC-R11DF0的Pin8+
3. QEC-R11DF0的Pin8-接回Vp電源的GND

如圖所示。

代碼

建構電路後，您需要設定EtherCAT主站與從站物件名稱。

EthercatMaster master;
EthercatDevice_QECR11DF0H slave; // Depend on your QEC device name

接下來，將EtherCAT主站與從站初始化，並將從站掛載到EtherCAT中。

master.begin();
slave.attach(0, master);
master.start();

透過Serial Port把Digital Read的信號印出，Serial的鮑率設置為115200。

序列號.開始（115200）；

在主程式中 (loop)，您需要利用以下程式碼，將QEC-R11DF0的Pin8信號讀取出來。

slave.digitalRead(8);

在此範例中，為了不讓Digital Input的信號，持續輸出在Serial Port，您可以創建兩個變數作為讀取信號有變動的依據，並在主程式中透過if-else判斷兩次接收的信號是否不相同後，再透過Serial Port印出，如下。

bool din=0, dinOld=0;
/* ------------- ellipsis --------------- */
din = slave.digitalRead(8);
if (din != dinOld) {
    Serial.println(din);
    dinOld = din;
}

範例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_QECR11DF0H slave; // Depend on your QEC device name
bool din=0,dinOld=0;

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    while (!Serial);
    
    master.begin();
    slave.attach(0, master);
    master.start();
}

void loop() {
    din = slave.digitalRead(8);
    if (din != dinOld) {
        Serial.println(din);
        dinOld = din;
    }
}

學習更多

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