EthercatDevice.pdoRead()

[Ethercat Device]

説明

該当するEtherCATスレーブデバイスの指定されたオフセットから始まる、一定の大きさの入力プロセスデータを読みます。

構文

int pdoRead(uint32_t offset, void *data, uint32_t size);

媒介変数

• [in] uint32_t offset
  該当するEtherCATスレーブデバイスの入力プロセスデータのオフセット値。
• [out] void *data
  入力プロセスデータを読むためのデータ・バッファ。
• [in] uint32_t size
  入力プロセスデータを読むためのデータ・バッファのサイズ。

戻り値

error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。

備考

この関数は、 EthercatMaster::start()が正常に実行された後に呼び出す必要があります。この関数はブロッキングされていないため、循環コールバック内で呼び出すことができます。

例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_Generic slave;

uint8_t buffer[4];

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  master.begin();
  slave.attach(0, master);
  master.start(1000000);
}

void loop() {
  slave.pdoRead(0, buffer, 4);
  Serial.print("Buffer: ");
  Serial.print(buffer[0]);
  Serial.print(buffer[1]);
  Serial.print(buffer[2]);
  Serial.println(buffer[3]);
  delay(1000);
}

詳細は EtherCAT Library User Manual QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照