[Ethercat Device]
説明
該当するEtherCATスレーブデバイスの指定されたオブジェクトから64ビット値を読み取ります。
構文
uint64_t sdoUpload64(uint16_t od_index, uint8_t od_subindex, uint32_t timeout_us = 100000);
媒介変数
[in] uint16_t od_index
オブジェクトのインデックス。[in] uint8_t od_subindex
オブジェクトのサブインデックス。[in] uint32_t timeout_us
タイムアウト値でマイクロ秒単位。
戻り値
64ビット値を返します。
備考
この関数は、 EthercatMaster::begin()が正常に実行された後で呼び出す必要があります。この関数はブロッキングされているため、循環コールバック関数内で呼び出すことができません。
例
#include "Ethercat.h"
EthercatMaster master;
EthercatDevice_Generic slave;
void setup() {
Serial.begin(115200);
master.begin();
slave.attach(0, master);
master.start(1000000);
}
void loop() {
uint64_t value = slave.sdoUpload64(0x5000, 0x00);
uint32_t highPart = (uint32_t)(value >> 32);
uint32_t lowPart = (uint32_t)(value & 0xFFFFFFFF);
Serial.print("Value: ");
Serial.print(highPart, HEX);
Serial.print(lowPart, HEX);
Serial.println();
delay(1000);
}詳細は EtherCAT Library User Manual QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照
