disable()

説明

Disable the drive function and power off the motor. The behavior of this function is identical to

setCiA402State(CIA402_SWITCH_ON_DISABLED).

Relevant Objects

• Object 6040h: Controlword
• Object 6041h: Statusword

構文

int disable(uint32_t timeout_ms = 1000);

媒介変数

• [in] timeout_ms

タイムアウト値で、ミリ秒単位。

戻り値

error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。

備考

この関数は、 EthercatMaster::start(). This function is blocking and will wait for the actual value to match the set value until a timeout occurs. When used in a callback function, it becomes non-blocking and will ignore the timeout parameter, not waiting for the actual value to match the set value.

例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_CiA402 motor;

void setup() {
  master.begin(); 
  motor.attach(0, master); 
  master.start();
  
  motor.enable(); 
  delay(4000);
  motor.disable(); 
}

void loop() { 
  // put your main code here, to run repeatedly: 
}

詳細は EtherCAT CiA 402 User Manual QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照