説明
Pause the current operation and wait for the drive to stop based on the configuration specified in setHaltOptionCode().
Relevant Objects
- Object 6040h: 制御ワード
- Object 6041h: ステータスワード
構文
int pp_Halt(uint32_t timeout_ms = 10000);
媒介変数
[in] timeout_ms
タイムアウト値で、ミリ秒単位。
戻り値
error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。
備考
この関数は、 EthercatMaster::start(). This function is blocking and cannot be called in callback functions.
例
#include "Ethercat.h"
EthercatMaster master;
EthercatDevice_CiA402 motor;
void setup() {
master.begin();
motor.attach(0, master);
motor.setCiA402Mode(CIA402_PP_MODE);
master.start();
motor.enable();
}
void loop() {
motor.pp_SetMotionProfileType(0);
motor.pp_SetVelocity(100000);
motor.pp_SetAcceleration(5000);
motor.pp_SetDeceleration(5000);
motor.pp_Run(1000000,CIA402_PP_RELATIVE, true);
delay(3000);
motor.pp_Halt();
delay(3000);
motor.pp_Resume();
while (motor.pp_IsTargetReached() == 0);
motor.pp_SetMotionProfileType(0);
motor.pp_SetVelocity(100000);
motor.pp_SetAcceleration(5000);
motor.pp_SetDeceleration(5000);
motor.pp_Run(-1000000, CIA402_PP_RELATIVE, true);
delay(3000);
motor.pp_Halt();
delay(3000);
motor.pp_Resume();
while (motor.pp_IsTargetReached() == 0);
}詳細は EtherCAT CiA 402 User Manual QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照