pv_Halt()

説明

Pause the current operation and wait for the drive to stop based on the configuration specified in setHaltOptionCode().

Relevant Objects

• Object 6040_h: 制御ワード
• Object 6041_h: ステータスワード

構文

int pv_Halt(uint32_t timeout_ms = 10000);

媒介変数

• [in] timeout_ms

タイムアウト値で、ミリ秒単位。

戻り値

error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。

備考

この関数は、 EthercatMaster::start(). This function is blocking and cannot be called in callback functions.

例

#include "Ethercat.h" 

EthercatMaster master; 
EthercatDevice_CiA402 motor; 

void setup() { 
  master.begin();
  motor.attach(0, master);
  motor.setCiA402Mode(CIA402_PV_MODE);
  master.start();
  
  motor.enable();
  motor.pv_SetMotionProfileType(0);
  motor.pv_SetAcceleration(5000);
  motor.pv_SetDeceleration(5000);
  motor.pv_Run(1000);
} 

void loop() { 
  motor.pv_Halt();
  delay(1000);
  motor.pv_Resume();
  delay(1000);
}

詳細は EtherCAT CiA 402 User Manual QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照