setTargetTorque()

説明

Set the target torque object.

Relevant Objects

• Object 6071_h: 目標トルク

構文

int setTargetTorque(int16_t value);

媒介変数

• [in] value

The target torque to be set.

戻り値

error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。

備考

This function must be called after a successful execution of EthercatMaster::begin(). This function is non-blocking and can be called in callback functions if the related object is mapped to PDO.

例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_CiA402 motor;

void setup() { 
  master.begin();
  motor.attach(0, master);
  motor.setCiA402Mode(CIA402_TQ_MODE);
  master.start();
  
  motor.enable();
  motor.setTargetTorque(30); 
} 

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly: 
}

詳細は EtherCAT CiA 402 User Manual QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照