説明
Set the torque slope object.
Relevant Objects
- Object 6087h: Torque slope
構文
int tq_SetTorqueSlope(uint32_t value);
媒介変数
[in] value
The torque slope to be set.
戻り値
error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。
備考
この関数は、 . This function is non-blocking and can be called in callback functions if the related object is mapped to PDO.
例
#include "Ethercat.h"
EthercatMaster master;
EthercatDevice_CiA402 motor;
void setup() {
master.begin();
motor.attach(0, master);
motor.setCiA402Mode(CIA402_TQ_MODE);
master.start();
motor.enable();
}
void loop() {
motor.tq_SetTorqueProfileType(0);
motor.tq_SetTorqueSlope(200);
motor.tq_SetMotorRatedTorque(0);
motor.tq_SetMotorRatedCurrent(0);
motor.tq_Run(50);
while (motor.tq_IsTargetReached() == 0);
delay(3000);
motor.tq_SetTorqueProfileType(0);
motor.tq_SetTorqueSlope(200);
motor.tq_SetMotorRatedTorque(0);
motor.tq_SetMotorRatedCurrent(0);
motor.tq_Run(-50);
while (motor.tq_IsTargetReached() == 0);
delay(3000);
}詳細は EtherCAT CiA 402 User Manual QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照