[Ethercat Master]
説明
DC同期モードのグローバル・シフト時間を取得します。グローバル・シフト時間の定義については、 1.5 同期を参照してください。.
構文
int getShiftTime();
媒介変数
なし
戻り値
グローバル・シフト時間をナノ秒単位で取得します。
備考
この関数は、 EthercatMaster::start() が正常に実行された後で、 EthercatMaster::stop()の前に呼び出す必要があります。この関数はブロッキングされていないため、コールバック関数内で呼び出すことができます。
例
#include "Ethercat.h"
EthercatMaster master;
EthercatDevice_Generic slave;
void setup() {
Serial.begin(115200);
master.begin();
slave.attach(0, master);
slave.setDc(1000000);
master.start(1000000);
Serial.print("Global Shift Time: ");
Serial.println(master.getShiftTime());
}
void loop() {
// ...
}詳細は EtherCAT Library User Manual QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照
