[Ethercat Master]
説明
現サイクルのシステム時間を取得します。システム時間を正しいサイクルで取得するためには、これを循環コールバック内で使用することをお勧めします。
構文
uint64_t getSystemTime();
媒介変数
なし
戻り値
現サイクルのシステム時間を返します。
備考
この関数は、 EthercatMaster::start() が正常に実行された後で、 EthercatMaster::stop()の前に呼び出す必要があります。この関数はブロッキングされていないため、コールバック関数内で呼び出すことができます。
例
#include "Ethercat.h"
EthercatMaster master;
uint64_t CurrentSystemTime;
void CyclicCallback() {
CurrentSystemTime = master.getSystemTime();
}
void setup() {
Serial.begin(115200);
master.begin();
master.attachCyclicCallback(CyclicCallback);
master.start();
}
void loop() {
Serial.print("Current System Time: ");
Serial.print((uint32_t)(CurrentSystemTime >> 32));
Serial.print(" ");
Serial.println((uint32_t)(CurrentSystemTime & 0xFFFFFFFF));
delay(1000);
}詳細は EtherCAT Library User Manual QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照
