説明
Set the motion profile type object.
Relevant Objects
- Object 6086h: Motion profile type
構文
int pp_SetMotionProfileType(int16_t value);
媒介変数
[in] value
The motion profile type to be set:
| Value | 説明 |
| -32768 … -1 | Manufacturer Specific |
| 0 | Linear ramp (trapezoidal profile) |
| 1 | sin2 ramp |
| 2 | Jerk-free ramp |
| 3 | Jerk-limited ramp |
| 4 .. 32767 | Reserved |
戻り値
error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。
備考
この関数は、 . This function is non-blocking and can be called in callback functions if the related object is mapped to PDO.
例
#include "Ethercat.h"
EthercatMaster master;
EthercatDevice_CiA402 motor;
void setup() {
master.begin();
motor.attach(0, master);
motor.setCiA402Mode(CIA402_PP_MODE);
master.start();
motor.enable();
}
void loop() {
motor.pp_SetMotionProfileType(0);
motor.pp_SetVelocity(100000);
motor.pp_SetAcceleration(5000);
motor.pp_SetDeceleration(5000);
motor.pp_Run(100000, CIA402_PP_RELATIVE, true);
while (motor.pp_IsTargetReached() == 0);
motor.pp_SetMotionProfileType(0);
motor.pp_SetVelocity(30000);
motor.pp_SetAcceleration(5000);
motor.pp_SetDeceleration(5000);
motor.pp_Run(-100000, CIA402_PP_RELATIVE, true);
while (motor.pp_IsTargetReached() == 0);
}詳細は EtherCAT CiA 402 User Manual QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照