EthercatDevice_DmpStepper.cia402GetServo()

[EthercatDevice_DmpStepper_Generic]

説明

EtherCATスレーブデバイス上の指定された識別子を持つ指定されたモーターの EthercatDevice_CiA402 オブジェクトを初期化し、初期化された EthercatDevice_CiA402 オブジェクトへのポインタを返します。

派生クラス：

構文

EthercatDevice_CiA402 *cia402GetServo(int motor, EthercatDevice_CiA402 *servo = NULL);

媒介変数

• [in] int motor
  EtherCATスレーブデバイス上の指定されたモーター番号：
  • 1: Motor 1.
  • 2: Motor 2.
  • 3: Motor 3.
• [in] EthercatDevice_CiA402 *servo
  ユーザーが宣言したEthercatDevice_CiA402クラスのオブジェクトへのポインタ。この変数が NULL の場合、ライブラリからEthercatDevice_CiA402クラスのオブジェクトで初期化し、そのオブジェクトへのポインタを返します。それ以外の場合は、ユーザーが提供したEthercatDevice_CiA402クラスのオブジェクトへのポインタで初期化し、そのポインタを返します。

戻り値

EthercatDevice_CiA402クラスのオブジェクト・ポインタを返します。

備考

この関数は、EthercatMaster::begin()が正常に実行された後で、呼び出す必要があります。この関数はEtherCATスレーブデバイスのCiA402でのみ動作します。詳細については、configDeviceMode()を参照ください。
注：コールバック関数内での呼び出しは禁止されています。

例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_QECR11MP3S slave;
EthercatDevice_CiA402 motor1;
EthercatDevice_CiA402 motor2;

EthercatDevice_CiA402 *pMotor[3];

void setup() {
  master.begin();
  slave.attach(0, master);
  pMotor[0] = slave.cia402GetServo(1, &motor1);
  pMotor[1] = slave.cia402GetServo(2, &motor2);
  pMotor[2] = slave.cia402GetServo(3);
}

void loop() {
  // ...
}

Please see EthercatDevice_DmpStepper_Generic Class for more QEC Stepper Drivers instructions and API usage.