EthercatDevice_DmpStepper_Generic Class

[EthercatDevice_Dmp]

EthercatDevice_DmpStepper_Generic は、DM&Pループの環境監視EtherCATスレーブ・モジュール用に開発されたEtherCATスレーブクラスです。このモジュールは、環境監視 (温度、湿度、圧力、PM2.5、CO2 など)、バッテリ状態監視、スピーカー、デジタル入出力機能を備えています。

* EthercatDevice_DmpStepper_Generic のクラス関係を次の図に示します：

• EthercatDevice_DmpStepper_Generic は_EthercatDevice_DmpCommonDriverから継承します。
• EthercatDevice_DmpStepper_Generic is composed of EthercatDevice_CiA402.

基本クラス：

• _EthercatDevice_CommonDriver

派生クラス：

クラス名	製造者ID	製品コード
EthercatDevice_QECR11MP3S	0x00000bc3	0x0086d0d6
EthercatDevice_QECR00MP3S	0x00000bc3	0x0086d0d9

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Parameter Information

機械軸

• ECAT_MACHINE_X_AXIS (0)
• ECAT_MACHINE_Y_AXIS (1)
• ECAT_MACHINE_Z_AXIS (2)

エンコーダ・リスト

• ECAT_ENCODER_1      (0x01)
• ECAT_ENCODER_2      (0x02)
• ECAT_ENCODER_3      (0x03)
• ECAT_ENCODER_X      (0x11)
• ECAT_ENCODER_Y      (0x12)
• ECAT_ENCODER_Z      (0x13)

インデックス・リスト

• ECAT_EMERGENCY_STOPPED                  (1)
• ECAT_MACHINE_X_AXIS_LIMIT_TOUCHED       (2)
• ECAT_MACHINE_Y_AXIS_LIMIT_TOUCHED       (3)
• ECAT_MACHINE_Z_AXIS_LIMIT_TOUCHED       (4)
• IS_ECAT_ENCODER_1_INDEX_RESET(event)  (((event) & 0x00000300) == 0x00000100)
• IS_ECAT_ENCODER_2_INDEX_RESET(event)  (((event) & 0x00000C00) == 0x00000400)
• IS_ECAT_ENCODER_3_INDEX_RESET(event)  (((event) & 0x00003000) == 0x00001000)
• IS_ECAT_ENCODER_X_INDEX_RESET(event)  (((event) & 0x0000C000) == 0x00004000)
• IS_ECAT_ENCODER_Y_INDEX_RESET(event)  (((event) & 0x00030000) == 0x00010000)
• IS_ECAT_ENCODER_Z_INDEX_RESET(event)  (((event) & 0x000C0000) == 0x00040000)
• IS_ECAT_ENCODER_1_OVERFLOW(event)     (((event) & 0x00000300) == 0x00000200)
• IS_ECAT_ENCODER_2_OVERFLOW(event)     (((event) & 0x00000C00) == 0x00000800)
• IS_ECAT_ENCODER_3_OVERFLOW(event)     (((event) & 0x00003000) == 0x00002000)
• IS_ECAT_ENCODER_X_OVERFLOW(event)     (((event) & 0x0000C000) == 0x00008000)
• IS_ECAT_ENCODER_Y_OVERFLOW(event)     (((event) & 0x00030000) == 0x00020000)
• IS_ECAT_ENCODER_Z_OVERFLOW(event)     (((event) & 0x000C0000) == 0x00080000)
• IS_ECAT_ENCODER_1_UNDERFLOW(event)    (((event) & 0x00000300) == 0x00000300)
• IS_ECAT_ENCODER_2_UNDERFLOW(event)    (((event) & 0x00000C00) == 0x00000C00)
• IS_ECAT_ENCODER_3_UNDERFLOW(event)    (((event) & 0x00003000) == 0x00003000)
• IS_ECAT_ENCODER_X_UNDERFLOW(event)    (((event) & 0x0000C000) == 0x0000C000)
• IS_ECAT_ENCODER_Y_UNDERFLOW(event)    (((event) & 0x00030000) == 0x00030000)
• IS_ECAT_ENCODER_Z_UNDERFLOW(event)    (((event) & 0x000C0000) == 0x000C0000)

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初期化関数

EthercatDevice_DmpEM_Genericクラスの初期化関連関数。

• attach()
• detach()

制御関数

EthercatDevice_DmpEM_Genericクラスの制御関数。

• update()
• attachInterrupt()

CiA 402関数

EthercatDevice_DmpStepper_GenericクラスのCiA 402関数。

• cia402GetServo()

マシン関数

EthercatDevice_DmpStepper_Genericクラスのマシン関数。

• machineEnableSoftLimit()
• machineDisableSoftLimit()
• machineIsEmergencyStopped()
• machineSetEmergencyStop()
• machineClearEmergencyStop()
• machineIsLimitTouched()
• machineIsHomingAttained()
• machineIsServoOn()
• machineIsMoving()
• machineServoOn()
• machineServoOff()
• machineSetHomingSpeed()
• machineStartHoming()
• machineGcode()
• machineActualPosition()

エンコーダ関数

EthercatDevice_DmpStepper_Genericクラスのエンコーダ関数。

• encoderWrite()
• encoderDirectionRead()
• encoderRead()

コンフィギュレーション関数

EthercatDevice_DmpStepper_Genericクラスのコンフィギュレーション関数。

• getDeviceMode()
• configDeviceMode()
• configCiA402MotorResolution()
• configMachineAxisMapping()
• configMachineDefaultFeedrate()
• configMachineDefaultHomingSpeed()
• configMachineHomingDirection()
• configMachineHomingPriority()
• configMachineMaxVelocity()
• configMachineMaxAcceleration()
• configMachineSoftLimit()
• configMachinePPU()
• configMachineAxisDirection()
• configEncoderMode()
• configEncoderDigitalFilter()
• configEncoderRange()
• configEncoderInputPolarity()
• configEncoderIndexReset()

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詳細は EtherCAT Library User Manual QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照