EthercatDevice_DmpStepper.configCiA402MotorResolution()

[EthercatDevice_DmpStepper_Generic]

説明

Configure the motor resolution for each motor on the EtherCAT slave device in CiA 402 Servo mode. This parameter is written to the EEPROM of the EtherCAT slave device and loaded during startup, so users do not need to configure this parameter each time before running the program.

派生クラス：

構文

int configCiA402MotorResolution(int motor, uint32_t steps_per_rev);

媒介変数

• [in] int motor
  EtherCATスレーブデバイス上の指定されたモーター番号：
  • 1: Motor 1.
  • 2: Motor 2.
  • 3: Motor 3.
• [in] uint32_t steps_per_rev
  The motor resolution to be configured, specified in terms of steps per revolution.

戻り値

error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。

備考

この関数は、 EthercatMaster::begin()が正常に実行された後で呼び出す必要があります。この関数はブロッキングされているため、循環コールバック関数内で呼び出すことができません。

例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_QECR11MP3S slave;

void setup() {
  master.begin();
  slave.attach(0, master);

  slave.configCiA402MotorResolution(1, 3200);
  slave.configCiA402MotorResolution(2, 3200);
  slave.configCiA402MotorResolution(3, 3200);
  // ...
}

void loop() {
  // ...
}

Please see EthercatDevice_DmpStepper_Generic Class for more QEC Stepper Drivers instructions and API usage.