[EthercatDevice_DmpStepper_Generic]
説明
EtherCATスレーブデバイス上の指定されたエンコーダのカウンタ値を取得します。
派生クラス：
| クラス名 | 製造者ID | 製品コード |
| EthercatDevice_QECR11MP3S | 0x00000bc3 | 0x0086d0d6 |
| EthercatDevice_QECR00MP3S | 0x00000bc3 | 0x0086d0d9 |
構文
int32_t encoderRead(int encoder);
媒介変数
[in] int encoder
指定されたエンコーダ番号：
| 定義 | Value | 説明 |
| ECAT_ENCODER_1 | 0x01 | EtherCATスレーブデバイス上のエンコーダ1 |
| ECAT_ENCODER_2 | 0x02 | EtherCATスレーブデバイス上のエンコーダ2 |
| ECAT_ENCODER_3 | 0x03 | EtherCATスレーブデバイス上のエンコーダ3 |
| ECAT_ENCODER_X | 0x11 | エンコーダXで、マッピングは configMachineAxisMapping()によって決定されます。 |
| ECAT_ENCODER_Y | 0x12 | エンコーダYで、マッピングはconfigMachineAxisMapping()によって決定されます。 |
| ECAT_ENCODER_Z | 0x13 | エンコーダZで、マッピングはconfigMachineAxisMapping()によって決定されます。 |
戻り値
指定されたエンコーダのカウンタ値を 32ビットの符号付き整数で返します。
備考
この関数は、 EthercatMaster::start() が正常に実行された後で、 EthercatMaster::stop()が正常に実行された後に呼び出す必要があります。 この関数はブロッキングされており、コールバック関数内で呼び出すことはできません。
例
#include "Ethercat.h"
EthercatMaster master;
EthercatDevice_QECR11MP3S slave;
void setup() {
Serial.begin(115200);
master.begin();
slave.attach(0, master);
master.start();
}
void loop() {
Serial.print("Encoder 1: ");
Serial.println(slave.encoderRead(ECAT_ENCODER_1));
Serial.print("Encoder 2: ");
Serial.println(slave.encoderRead(ECAT_ENCODER_2));
Serial.print("Encoder 3: ");
Serial.println(slave.encoderRead(ECAT_ENCODER_3));
Serial.print("Encoder X: ");
Serial.println(slave.encoderRead(ECAT_ENCODER_X));
Serial.print("Encoder Y: ");
Serial.println(slave.encoderRead(ECAT_ENCODER_Y));
Serial.print("Encoder Z: ");
Serial.println(slave.encoderRead(ECAT_ENCODER_Z));
delay(1000);
// ...
}Please see EthercatDevice_DmpStepper_Generic Class for more QEC Stepper Drivers instructions and API usage.
