[EthercatDevice_DmpStepper_Generic]
説明
EtherCATスレーブデバイスの指定されたエンコーダのカウンタに書き込みます。
派生クラス：
| クラス名 | 製造者ID | 製品コード |
| EthercatDevice_QECR11MP3S | 0x00000bc3 | 0x0086d0d6 |
| EthercatDevice_QECR00MP3S | 0x00000bc3 | 0x0086d0d9 |
構文
int encoderWrite(int encoder, int32_t value);
媒介変数
[in] int encoder
指定されたエンコーダ番号：
| 定義 | Value | 説明 |
| ECAT_ENCODER_1 | 0x01 | EtherCATスレーブデバイス上のエンコーダ1 |
| ECAT_ENCODER_2 | 0x02 | EtherCATスレーブデバイス上のエンコーダ2 |
| ECAT_ENCODER_3 | 0x03 | EtherCATスレーブデバイス上のエンコーダ3 |
| ECAT_ENCODER_X | 0x11 | エンコーダXで、マッピングは configMachineAxisMapping()によって決定されます。 |
| ECAT_ENCODER_Y | 0x12 | エンコーダZで、マッピングはconfigMachineAxisMapping()によって決定されます。 |
| ECAT_ENCODER_Z | 0x13 | エンコーダZで、マッピングは configMachineAxisMapping()によって決定されます。 |
[in] int32_t value
書き込む値。
戻り値
error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。
備考
この関数は、 EthercatMaster::begin()が正常に実行された後で呼び出す必要があります。この関数はブロッキングされているため、循環コールバック関数内で呼び出すことができません。
例
#include "Ethercat.h"
EthercatMaster master;
EthercatDevice_QECR11MP3S slave;
void setup() {
master.begin();
slave.attach(0, master);
slave.encoderWrite(ECAT_ENCODER_1, 100);
slave.encoderWrite(ECAT_ENCODER_2, 100);
slave.encoderWrite(ECAT_ENCODER_3, 100);
master.start();
}
void loop() {
// ...
}Please see EthercatDevice_DmpStepper_Generic Class for more QEC Stepper Drivers instructions and API usage.
