EthercatDevice_DmpStepper.machineIsEmergencyStopped()

[EthercatDevice_DmpStepper_Generic]

説明

EtherCATスレーブデバイス上のマシンが緊急停止しているかどうかを確認します。緊急停止をトリガできる主な条件は 2つあります：

• ハードウェア緊急停止
  これは、ハードウェア緊急停止スイッチが物理的にアクティブ化されたときに発生します。このスイッチは通常、マシン上にある物理的なボタンです。これは緊急の安全上の危険が発生した場合にマシンの動作を停止するように設計されています。
• ユーザーが主導する緊急停止
  これは、ユーザーが machineSetEmergencyStop() 関数を呼び出したときに発生します。この関数は通常、ソフトウェア・インターフェイスまたはコントロール・パネルを介して緊急停止状態を手動でアクティブ化するために使用されます。

派生クラス：

構文

int machineIsEmergencyStopped();

媒介変数

なし

戻り値

マシンが緊急停止しているかどうかを返します

• 1 means the Machine is in the Emergency Stop.
• 到達していなければ０です。

戻り値が０未満の場合、 error codeを示します。.

備考

この関数は、 EthercatMaster::start() が正常に実行された後で、 　　が正常に実行された後に呼び出す必要があります。 この関数はブロッキングされており、コールバック関数内で呼び出すことはできません。

この関数はEtherCATスレーブデバイスのGコード・コントローラ・モードでのみ動作します。詳細については、 configDeviceMode()を参照ください。

例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_QECR11MP3S slave;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  master.begin();
  slave.attach(0, master);
  master.start();
}

void loop() {
  Serial.print("Emergency Stopped: ");
  Serial.println(slave.machineIsEmergencyStopped());
  delay(1000);
  //...
}

Please see EthercatDevice_DmpStepper_Generic Class for more QEC Stepper Drivers instructions and API usage.