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EthercatDevice_DmpStepper.machineIsHomingAttained()

[EthercatDevice_DmpStepper_Generic]

説明

EtherCATスレーブデバイス上のマシンがホーミングを達成しているかどうかを確認します。

派生クラス:

クラス名製造者ID製品コード
EthercatDevice_QECR11MP3S0x00000bc30x0086d0d6
EthercatDevice_QECR00MP3S0x00000bc30x0086d0d9

構文

int machineIsHomingAttained();

媒介変数

なし

戻り値

マシンがホームに到達

  • マシンがホームに到達していれば、1を返します。
  • 到達していなければ0です。

戻り値が0未満の場合、 error codeを示します。.

備考

この関数は、 EthercatMaster::start() が正常に実行された後で、 EthercatMaster::stop()が正常に実行された後に呼び出す必要があります。 この関数はブロッキングされており、コールバック関数内で呼び出すことはできません。

この関数はEtherCATスレーブデバイスのGコード・コントローラ・モードでのみ動作します。詳細については、 configDeviceMode()を参照ください。

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_QECR11MP3S slave;

void CyclicCallback() {
  slave.update();
}

void setup() {
  master.begin();
  slave.attach(0, master);
  master.attachCyclicCallback(CyclicCallback);
  master.start();

  slave.machineServoOn();
  while (slave.machineIsServoOn() == 0);

  slave.machineStartHoming();
  delay(10);
  while (!slave.machineIsHomingAttained());
  // ..

  slave.machineServoOff();
  while (slave.machineIsServoOn() == 1);
}

void loop() {
  // ...
}

Please see EthercatDevice_DmpStepper_Generic Class for more QEC Stepper Drivers instructions and API usage.

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