[EthercatDevice_DmpStepper_Generic]
説明
EtherCATスレーブデバイスのマシン・サーボが起動中であることを確認します。
派生クラス：
| クラス名 | 製造者ID | 製品コード |
| EthercatDevice_QECR11MP3S | 0x00000bc3 | 0x0086d0d6 |
| EthercatDevice_QECR00MP3S | 0x00000bc3 | 0x0086d0d9 |
構文
int machineIsMoving();
媒介変数
なし
戻り値
Return whether the machine is moving.
- 起動中ならば、１を返します
- 到達していなければ０です。
戻り値が０未満の場合、 error codeを示します。.
備考
この関数は、 EthercatMaster::start() が正常に実行された後で、 EthercatMaster::stop()が正常に実行された後に呼び出す必要があります。 この関数はブロッキングされており、コールバック関数内で呼び出すことはできません。
この関数はEtherCATスレーブデバイスのGコード・コントローラ・モードでのみ動作します。詳細については、 configDeviceMode()を参照ください。
例
#include "Ethercat.h"
EthercatMaster master;
EthercatDevice_QECR11MP3S slave;
void CyclicCallback() {
slave.update();
}
void setup() {
master.begin();
slave.attach(0, master);
master.attachCyclicCallback(CyclicCallback);
master.start();
slave.machineServoOn();
while (slave.machineIsServoOn() == 0);
slave.machineGcode("G1 X0 Y0 Z0");
slave.machineGcode("G1 X100 Y50 Z25");
delay(10);
while (slave.machineIsMoving());
// ...
slave.machineServoOff();
while (slave.machineIsServoOn() == 1);
}
void loop() {
// ...
}Please see EthercatDevice_DmpStepper_Generic Class for more QEC Stepper Drivers instructions and API usage.