EthercatDevice_DmpStepper.machineServoOn()

[EthercatDevice_DmpStepper_Generic]

説明

Turn on all motors of the machine on the EtherCAT slave device.

この関数は非ブロッキング関数であり、ステート・マシンを実行するにはupdate() 関数を継続的に呼び出す必要があるため、完了するまでに時間がかかる場合があります。そのため、machineIsServoOn()などの関連ステータスの応答に時間がかかる場合があります。

派生クラス：

構文

int machineServoOn();

媒介変数

なし

戻り値

error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。

備考

この関数は、 EthercatMaster::start() が正常に実行された後で、 EthercatMaster::stop()が正常に実行された後に呼び出す必要があります。 この関数はブロッキングされており、コールバック関数内で呼び出すことはできません。

この関数はEtherCATスレーブデバイスのGコード・コントローラ・モードでのみ動作します。詳細については、 configDeviceMode()を参照ください。

例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_QECR11MP3S slave;

void CyclicCallback() {
  slave.update();
}

void setup() {
  master.begin();
  slave.attach(0, master);
  master.attachCyclicCallback(CyclicCallback);
  master.start();

  slave.machineServoOn();
  while (slave.machineIsServoOn() == 0);
  delay(1000);
  // ..
  slave.machineServoOff();
  while (slave.machineIsServoOn() == 1);
}

void loop() {
  // ...
}

Please see EthercatDevice_DmpStepper_Generic Class for more QEC Stepper Drivers instructions and API usage.