[EthercatDevice_DmpStepper_Generic]
説明
EtherCATスレーブデバイス上の指定された機械軸のホーミング速度を設定します。
派生クラス：
| クラス名 | 製造者ID | 製品コード |
| EthercatDevice_QECR11MP3S | 0x00000bc3 | 0x0086d0d6 |
| EthercatDevice_QECR00MP3S | 0x00000bc3 | 0x0086d0d9 |
構文
int machineSetHomingSpeed(int machine_axis, double mm_per_min);
媒介変数
[in] int machine_axis
EtherCATスレーブデバイス上の指定された機械軸の番号：
| 定義 | Value | 説明 |
| ECAT_MACHINE_X_AXIS | 0 | X軸で、マッピングはconfigMachineAxisMapping()によって決定されます。 |
| ECAT_MACHINE_Y_AXIS | 1 | Y軸で、マッピングはconfigMachineAxisMapping()によって決定されます。 |
| ECAT_MACHINE_Z_AXIS | 2 | Z軸で、マッピングは configMachineAxisMapping()によって決定されます。 |
[in] double mm_per_min
希望するホーミング速度（ミリメートル/分単位）。
戻り値
error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。
備考
この関数は、 EthercatMaster::start() が正常に実行された後で、 EthercatMaster::stop()が正常に実行された後に呼び出す必要があります。 この関数はブロッキングされており、コールバック関数内で呼び出すことはできません。
この関数はEtherCATスレーブデバイスのGコード・コントローラ・モードでのみ動作します。詳細については、 configDeviceMode()を参照ください。
例
#include "Ethercat.h"
EthercatMaster master;
EthercatDevice_QECR11MP3S slave;
void CyclicCallback() {
slave.update();
}
void setup() {
master.begin();
slave.attach(0, master);
slave.machineSetHomingSpeed(ECAT_MACHINE_X_AXIS, 3000);
slave.machineSetHomingSpeed(ECAT_MACHINE_Y_AXIS, 3000);
slave.machineSetHomingSpeed(ECAT_MACHINE_Z_AXIS, 3000);
master.attachCyclicCallback(CyclicCallback);
master.start();
slave.machineServoOn();
while (slave.machineIsServoOn() == 0);
slave.machineStartHoming();
delay(10);
while (!slave.machineIsHomingAttained());
// ..
slave.machineServoOff();
while (slave.machineIsServoOn() == 1);
}
void loop() {
// ...
}Please see EthercatDevice_DmpStepper_Generic Class for more QEC Stepper Drivers instructions and API usage.
