EthercatDevice_DmpStepper.machineStartHoming()

[EthercatDevice_DmpStepper_Generic]

説明

EtherCATスレーブデバイス上のマシンのホーミング処理を開始します。

この関数は非ブロッキング関数であり、ステート・マシンを実行するには update() 関数を継続的に呼び出す必要があるため、完了するまでに時間がかかる場合があります。そのため、 machineIsHomingAttained().

派生クラス：

構文

int machineStartHoming();

媒介変数

なし

戻り値

error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。

備考

この関数は、 EthercatMaster::start() が正常に実行された後で、 EthercatMaster::stop()が正常に実行された後に呼び出す必要があります。 この関数はブロッキングされており、コールバック関数内で呼び出すことはできません。

この関数はEtherCATスレーブデバイスのGコード・コントローラ・モードでのみ動作します。詳細については、 configDeviceMode()を参照ください。

この機能は、次の場合には動作しません:

• マシンが緊急停止している。
• マシンがサーボ・オフになっている。
• マシンが原点復帰している。
• マシンが移動している。

例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_QECR11MP3S slave;

void CyclicCallback() {
  slave.update();
}

void setup() {
  master.begin();
  slave.attach(0, master);
  master.attachCyclicCallback(CyclicCallback);
  master.start();

  slave.machineServoOn();
  while (slave.machineIsServoOn() == 0);

  slave.machineStartHoming();
  delay(10);
  while (!slave.machineIsHomingAttained());
  // ..

  slave.machineServoOff();
  while (slave.machineIsServoOn() == 1);

}

void loop() {
  // ...
}

Please see EthercatDevice_DmpStepper_Generic Class for more QEC Stepper Drivers instructions and API usage.