[教程]
1. EK1814 及 EK1100 + EL1889 + EL2889 快速入門
數位輸入/輸出（DI/DO）仍是工業自動化系統的核心元素。為協助工程師簡化 EtherCAT I/O 整合，ICOP Technology 推出了《QEC EtherCAT × Beckhoff DIO 開發指南》，示範如何使用 QEC-M-01 EtherCAT MDevice 控制 Beckhoff DIO 模組。
本指南著重於實際操作，從接線到軟體設定，讓工程師能快速評估並部署基於 EtherCAT 的 DI/DO 系統。
1.1 支援的 Beckhoff DIO 配置
本指南涵蓋兩種廣泛使用的 Beckhoff EtherCAT DIO 架構：
- EK1814 — 整合式 EtherCAT DI/DO 耦合器
將 EtherCAT 耦合器與 DI/DO 通道整合於單一模組的緊湊解決方案，適合小型系統與快速驗證。 - EK1100 + EL1889 + EL2889 — 模組化 I/O 系統
採用獨立 DI 與 DO 端子的靈活可擴充架構，適合需要更多 I/O 點數或未來擴充的應用。
1.2 從接線到控制
逐步說明引導使用者完成：
- QEC-M-01 的 EtherCAT 網路接線
- DI/DO 通道的電源供應與接地
- PNP（源極型）DO 特性與接線注意事項
- 狀態 LED 與通道指示燈
- QEC PoE 與非 PoE 的使用注意事項
即使是首次使用 EtherCAT 的使用者也能高效完成設定。
2. 彈性的開發選項
本指南示範使用 QEC 軟體生態系的多種開發方式：
- 86Duino IDE (C/C++) 用於直接 EtherCAT I/O 控制
- 86EVA 用於圖形化 EtherCAT 設定與自動程式碼生成
- 86EVA + ArduBlock 用於低程式碼、積木式 DI/DO 控制
此彈性支援在相同硬體平台上進行快速評估與正式生產開發。
2.1 程式碼撰寫
以下程式設定：
- EtherCAT 週期時間：3 毫秒（視 DI/DO 濾波器而定）。
- EtherCAT 模式： ECAT_SYNC。
週期時間視模組濾波器與應用需求而定（例如入門指南中為 3 ms 或 4 ms）。
這個 EthercatMaster 物件 ("master") 代表 QEC MDevice： QEC-M-01.
這個 EthercatDevice_Generic 物件代表 Beckhoff 端子： EK1100 (“ek1100”)， EL1889 (“el1889”) 與 EL2889 (“el2889。本節中，我們定期切換 EL2889 DO0 （HIGH/LOW），然後在短暫穩定延遲後讀取並列印 EL1889 DI0 ，以確認輸入狀態反映輸出變化（例如在 DO0 與 DI0 之間使用外部回路接線，或將外部訊號輸入 DI0）。
#include "Ethercat.h"
EthercatMaster master;
EthercatDevice_Generic ek1100;
EthercatDevice_Generic el1889;
EthercatDevice_Generic el2889;
void setup() {
Serial.begin(115200);
Serial.print("Begin: "); Serial.println(master.begin());
Serial.print("EK1100: "); Serial.println(ek1100.attach(0, master));
Serial.print("EL1889: "); Serial.println(el1889.attach(1, master));
Serial.print("EL2889: "); Serial.println(el2889.attach(2, master));
Serial.print("Start: ");
Serial.println(master.start(3000000, ECAT_SYNC));
}
void loop() {
el2889.pdoBitWrite(0, HIGH);
delay(50);
Serial.print("EL1889 DI 0: ");
Serial.println(el1889.pdoBitRead(0));
delay(1000);
el2889.pdoBitWrite(0, LOW);
delay(50);
Serial.print("EL1889 DI 0: ");
Serial.println(el1889.pdoBitRead(0));
delay(1000);
}如需進一步了解，請點擊以下連結查看完整指南：
- EK1100（耦合器）+ EL1889（16 DI）+ EL2889（16 DO）
- EK1814（耦合器 + DIO）
透過將 QEC EtherCAT MDevice 與 Beckhoff DIO 模組結合，工程師可以建構穩定且可擴充的 EtherCAT I/O 系統，而無需被鎖定於單一供應商生態系或複雜的設定流程。
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