EthercatDevice.getCoEDetails()

[Ethercat Device]

説明

EtherCATスレーブデバイスでサポートされている CAN Application protocol over EtherCAT (CoE)の詳細を取得します。

構文

int getCoEDetails();

戻り値

EtherCATスレーブデバイスによりサポートされるCoEに関する詳細を戻します。

• Bit 0: SDOが有効
• Bit 1: SDO情報が有効
• Bit 2: PDO指定が有効
• Bit 3: PDOコンフィギュレーションが有効
• Bit 4: 起動時にPDOアップロードが有効
• Bit 5: SDOの完全なアクセスが有効

戻り値が０未満の場合、 error codeを示します。.

備考

この関数は、 EthercatMaster::begin()が正常に実行された後に呼び出す必要があります。この関数はブロッキングされていないため、循環コールバック内で呼び出すことができます。

例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_Generic slave;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  master.begin();
  slave.attach(0, master);

  Serial.print("CoE Details: ");
  Serial.println(slave.getCoEDetails());
}

void loop() {
  // ...

}

詳細は EtherCAT Library User Manual QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照