motor.hm_Run()

[EtherCAT Device CiA402]

説明

Initiate a homing operation in Homing mode (hm).

Relevant Objects

• Object 6040_h: 制御ワード
• Object 6041_h: ステータスワード

構文

int hm_Run();

媒介変数

None

戻り値

error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。

備考

この関数は、 EthercatMaster::start(). This function is blocking and cannot be called in callback functions.

例

#include "Ethercat.h" 
 
EthercatMaster master; 
EthercatDevice_CiA402 motor; 
 
void setup() { 
  master.begin(); 
  motor.attach(0, master); 
  motor.setCiA402Mode(CIA402_HOMING_MODE); 
  master.start(); 
 
  motor.enable(); 
 
  motor.hm_SetHomingMethod(CIA402_HM33); 
  motor.hm_SetHomeOffset(0); 
  motor.hm_SetHomingSpeeds(100, 20); 
  motor.hm_SetHomingAcceleration(100); 
  motor.hm_Run(); 
  while (motor.hm_IsAttained() == CIA402_HM_RUNNING); 
} 
 
void loop() { 
  // put your main code here, to run repeatedly: 
} 

---

詳細は EtherCAT CiA 402 ユーザーマニュアル QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照