motor.pv_Run()

[EtherCAT Device CiA402]

説明

Move at a target velocity continuously in Profile Velocity mode (pv).

Relevant Objects

• Object 6041_h: ステータスワード
• Object 60FF_h: 目標速度

構文

int pv_Run(int32_t velocity);

媒介変数

• [in] velocity
  The target velocity to be set.

戻り値

error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。

備考

この関数は、 EthercatMaster::start(). This function is blocking and cannot be called in callback functions.

例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_CiA402 motor;

void setup() {
  master.begin();
  motor.attach(0, master);
  motor.setCiA402Mode(CIA402_PV_MODE);
  master.start();
  
  motor.enable();
}

void loop() { 
  motor.pv_SetMotionProfileType(0);
  motor.pv_SetAcceleration(5000);
  motor.pv_SetDeceleration(5000);
  motor.pv_Run(1000);
  while (motor.pv_IsTargetReached() == 0);
  delay(3000);
  motor.pv_SetMotionProfileType(0);
  motor.pv_SetAcceleration(5000);
  motor.pv_SetDeceleration(5000);
  motor.pv_Run(-1000);
  while (motor.pv_IsTargetReached() == 0);
  delay(3000);
}

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詳細は EtherCAT CiA 402 ユーザーマニュアル QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照