motor.setHaltBit()

[EtherCAT Device CiA402]

説明

Set the halt bit in the controlword object.

Relevant Objects

• Object 6040_h: 制御ワード

構文

int setHaltBit(bool halt);

媒介変数

• [in] halt
  A Boolean value used to halt the servo drive.
  • true: Halt the servo drive.
  • false: Resume the servo drive.

戻り値

error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。

備考

この関数は、 EthercatMaster::start(). This function is non-blocking and can be called in callback functions.

例

#include "Ethercat.h" 
 
EthercatMaster master; 
EthercatDevice_CiA402 motor; 
 
void setup() { 
  master.begin(); 
  motor.attach(0, master); 
  motor.setCiA402Mode(CIA402_PV_MODE); 
  master.start(); 
 
  motor.enable(); 
 
  motor.setTargetVelocity(1000); 
  delay(3000); 
  motor.setHaltBit(true); 
  delay(3000); 
  motor.setHaltBit(false); 
  delay(3000); 
  motor.setTargetVelocity(0); 
  delay(3000); 
} 
void loop() { 
// put your main code here, to run repeatedly: 
}

---

詳細は EtherCAT CiA 402 ユーザーマニュアル QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照