motor.setMotionProfileType()

[EtherCAT Device CiA402]

説明

Set the motion profile type object.

Relevant Objects

• Object 6086_h: Motion profile type

構文

int setMotionProfileType(int16_t value);

媒介変数

• [in] value
  The motion profile type to be set:

Value	説明
-32768 … -1	Manufacturer Specific
0	Linear ramp (trapezoidal profile)
1	sin2 ramp
2	Jerk-free ramp
3	Jerk-limited ramp
4 .. 32767	Reserved

戻り値

error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。

備考

この関数は、 　. This function is non-blocking and can be called in callback functions if the related object is mapped to PDO.

例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_CiA402 motor; 

void setup() {
  master.begin();
  motor.attach(0, master);
  motor.setMotionProfileType(0);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly: 
}

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詳細は EtherCAT CiA 402 ユーザーマニュアル QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照