[チュートリアル]
エンジニアや開発者が QEC-M-01 (EtherCAT MDevice) を OrientalMotor αSTEP AZ シリーズ ミニ ドライバー と組み合わせて使用し、効率的な自動化制御を実現できるようにするための新しいユーザー ガイドのリリースを発表します。
工場の自動化とインテリジェントな機器制御をより適切にサポートするために、当社の最新ガイドでは、段階的なセットアップ手順、詳細なプログラミング例、トラブルシューティングのヒントなど、QEC-M-01 を使用して AZ シリーズ ミニ ドライバーを制御する方法について詳しく説明しています。
1. 新しいガイドのハイライト
QEC-M-01 は多用途の EtherCAT Mデバイスであり、OrientalMotor AZ シリーズ ミニ ドライバーと組み合わせることで、シンプルで効率的な自動化ソリューションを提供します。
AZシリーズミニドライバは、アブソリュートエンコーダを搭載し、ハイブリッドサーボ制御技術をサポートすることで、従来のステッピングモータに見られるステップミスなどの問題を解消しながら、優れた精度と高速応答性を維持します。AZシリーズミニドライバは、コンパクトで設置が容易なだけでなく、高効率であるため、以下のような様々な精密制御アプリケーションに適しています。
- 自動化生産ライン: 工場でロボットアームや仕分けシステムを駆動するために使用され、正確で高速な操作を実現して生産効率を向上させます。
- 精密加工装置: CNC 加工やその他の精密機械操作において、安定した正確な切断、穴あけ、加工を保証します。
製品の詳細については、OrientalMotor の公式 Web サイト (αSTEP AZ シリーズ ミニ ドライバー) を参照してください。
1.1 スタートガイドの利点
- ステップバイステップのセットアップガイド::
初心者でも経験豊富な開発者でも、このガイドは QEC-M-01 を AZ シリーズ ミニ ドライバーに正しく接続して構成するのに役立ちます。 - プログラミング例:
このガイドには、Cyclic Synchronous Position (CSP) モードと Profile Position (PP) モードの詳細なプログラミング例が含まれており、正確な位置決めから柔軟な制御まであらゆることを実現できます。 - アプリケーションシナリオ:
コンパクトな設計と高精度により、AZ シリーズ ミニ ドライバーは、ロボット アームの制御、梱包および仕分けシステム、CNC 加工に特に適しています。
2. QEC-M-01とAZシリーズミニドライバーの使用を開始する
初心者からプロの開発者まで、このガイドはQEC-M-01およびAZシリーズミニドライバをスムーズに使い始めるために必要なサポートを提供します。PPモードとCSPモードを示す2つのサンプルプログラムをご紹介します。
2.1 プロファイルポジション（PP）モード
次の例では、AZ-mini ドライバーを以下の設定で CiA 402 プロファイル位置 (PP) モードで動作するように構成します。
- EtherCATサイクル時間: 1 ミリ秒
- EtherCATモード: ECAT_SYNC
- 分散クロック: 無効 (EtherCAT サイクル時間に従う)
このコードでは、EthercatMaster オブジェクト master は QEC-M-01 を表し、EthercatDevice_CiA402 オブジェクト az_mini は AZ-mini ドライバーを表します。
#include "Ethercat.h"
#define CYCTIME 1000000
EthercatMaster master;
EthercatDevice_CiA402 az_mini;
int pp_state = 0, pos = 0;
void MyCyclicCallback() {
pos = az_mini.driveGetPositionActualValue();
}
void setup() {
Serial.begin(115200);
Serial.print("Begin: "); Serial.println(master.begin());
Serial.print("Attach: "); Serial.println(az_mini.attach(0, master));
az_mini.setDc(1000000);
az_mini.setCiA402Mode(CIA402_PP_MODE);
master.attachCyclicCallback(MyCyclicCallback);
Serial.print("Start: "); Serial.println(master.start(1000000, ECAT_SYNC));
delay(100);
Serial.print("Enable: "); Serial.println(az_mini.enable());
az_mini.pp_SetMotionProfileType(0);
az_mini.pp_SetVelocity(100000);
az_mini.pp_SetAcceleration(100000);
az_mini.pp_SetDeceleration(100000);
delay(1000);
}
void loop() {
Serial.print("Pos: "); Serial.println(pos);
switch (pp_state) {
case 0:
if (az_mini.pp_Run(100000) == 0)
pp_state++;
break;
case 1:
if (az_mini.driveIsTargetReached())
pp_state++;
break;
case 2:
if (az_mini.pp_Run(-100000) == 0)
pp_state++;
break;
case 3:
if (az_mini.driveIsTargetReached())
pp_state = 0;
break;
}
delay(100);
}2.2 周期同期位置（CSP）モード
次の例では、AZ-mini ドライバーを以下の設定で CiA 402 周期同期位置 (CSP) モードで動作するように構成します。
- EtherCATサイクル時間: 1 ミリ秒
- EtherCATモード: ECAT_SYNC
- 分散クロック：オープン サイクルタイムに従います。
このコードでは、EthercatMaster オブジェクト master は QEC-M-01 を表し、EthercatDevice_CiA402 オブジェクト az_mini は AZ-mini ドライバーを表します。
#include "Ethercat.h"
EthercatMaster master;
EthercatDevice_CiA402 az_mini;
int32_t position = 0;
void MyCyclicCallback() {
if (az_mini.getCiA402State() != CIA402_OPERATION_ENABLED)
return;
az_mini.setTargetPosition(position += 10);
}
void setup() {
Serial.begin(115200);
Serial.print("Begin: "); Serial.println(master.begin());
Serial.print("Attach: "); Serial.println(az_mini.attach(0, master));
az_mini.setDc(1000000);
az_mini.setCiA402Mode(CIA402_CSP_MODE);
master.attachCyclicCallback(MyCyclicCallback);
Serial.print("Start: "); Serial.println(master.start(1000000, ECAT_SYNC));
delay(100);
az_mini.setTargetPosition(position = az_mini.getPositionActualValue());
Serial.print("Enable: "); Serial.println(az_mini.enable());
delay(1000);
}
void loop() {
Serial.print("Pos: "); Serial.println(position);
}さらに詳しく知りたい場合は、以下のリンクをクリックして完全なガイドをご覧ください。
- CSP モード:
- PPモード:
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