非QEC開發範例 – 數位輸出

[QEC教程]

完整教學請參見 範例：採用EtherCAT程式碼在非QEC上進行數位輸入/輸出.

數位輸出

使用 EtherCAT 數位輸出模組讓外部 LED 閃爍。

硬體說明

• QEC-M-01
• QEC-R11D0F: EtherCAT 16數位輸出通道從站模組
• 其他: 24V LED

電路

請參考 QEC 範例 – 數位輸出的電路部分 用於電路架構。

代碼

請參考 QEC 範例 – 數位輸出的程式碼部分 先。

請注意，EtherCAT 從站設備是非 QEC 設備，因此在設定從站物件名稱時應將 EthercatDevice_QECR11D0FS 變更為 EthercatDevice_Generic。

* EthercatDevice_Generic 類別是所有品牌 EtherCAT 裝置的通用物件。

EthercatMaster master;
EthercatDevice_Generic slave0;

接下來，初始化 EtherCAT 主站和從站，並將從站連接到 EtherCAT 網路。
在主循環中，將使用 pdoWrite8 將 1 位元組資料寫入 PDO 記憶體位址。

slave0.pdoWrite8(0, 1);

其中， pdoWrite8(offset, value) 有兩個參數描述如下。

• offset：ProcessData 記憶體位址。
• value：1 位元組資料。

然後使用以下命令再次關閉它。

slave0.pdoWrite8(0, 0);

注意：開啟和關閉之間需要有足夠的閃爍時間，因此需要使用 delay() 指令在 4000 ms 內亮起，在 1000 ms 內熄滅​​，並且不執行任何其他操作。

範例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_Generic slave0;

void setup(void) {
    Serial.begin(115200);
    master.begin();
    slave0.attach(0, master);
    master.start();
}
void loop() {
    slave0.pdoWrite8(0, 1);
    delay(4000);
    slave0.pdoWrite8(0, 0);
    delay(1000);
}

學習更多

您可以在EtherCAT 應用找到更多QEC的基礎應用介紹。

您還可以探索程式語法參考或函式庫參考，有更多86Duino IDE程式編程的詳細集合。