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QEC ETG.7200 EtherCAT 測試工具 — 驗證任何 SubDevice

新聞, 教程
2026/04/30

這個 QEC ETG.7200 測試工具 是一款在 QEC 平台（86Duino + 86HMI）上執行的圖形化 EtherCAT 測試應用程式。插入任何 EtherCAT SubDevice、開機 HMI，即可識別設備、設定 PDO 映射、同步分散式時鐘、運行 CiA 402 伺服驅動器，並瀏覽完整的物件字典 — 全部直接在觸控螢幕上操作。
本工具實作 ETG.7200 測試規範，因此任何符合標準的 SubDevice — I/O 模組、伺服驅動器、感測器、編碼器 — 均以相同方式運作。

Download the User Manual (PDF, English, 3.9 MB) ｜中文版 PDF

1. 快速概覽

識別 30 秒內識別任何 EtherCAT SubDevice — Vendor ID、Product Code、支援的協定
映射設定 PDO 映射（RxPDO/TxPDO）並雙向驗證 I/O
驅動伺服 以 PP、PV、HM、CSP、CSV 或 CST 模式驅動 CiA 402 伺服 — 無需撰寫應用程式碼

2. 六個示範，帶您完整走過一次實際測試流程

2.1 示範 1 — 30 秒內識別任何 SubDevice

切換 Begin 為 ON，切換至 Information 頁籤並點擊 Reload。工具呼叫 master.begin()，SubDevice 的識別資訊自動填入，可一眼與廠商的 ESI 檔案核對 Vendor ID 與 Product Code。

操作前後：Begin 關閉時的空白 Information 頁籤，在 Begin + Reload 後變為完整填入的識別欄位。

2.2 示範 2 — 設定 PDO 並觀察 I/O 亮起

在 Process Data 頁籤中選擇 RxPDO / TxPDO 索引並點擊 Download。sdoDownload() 將分配寫回 SubDevice。將從設備切換至 Op 狀態，切換至 Online 頁籤，切換單一輸出位元 — 現場 LED 亮起。觸發實際輸入 — 畫面上的位元翻轉。

操作前後：PDO Assignment 空白的 Process Data 頁籤，變為填入 0x1600 RxPDO 映射並顯示 0x7000 子索引。

2.3 示範 3 — 一鍵同步分散式時鐘

DC 頁籤以下拉選單呈現 SYNC0 / SYNC1 週期倍數與每個從設備的 Shift Time。選擇倍數、點擊 Set，即呼叫 setDc()。將 Global Shift Time 保持為 0，可讓主設備在切換 Start 時自動計算安全位移值。

操作前後：SYNC0 Cycle Time x 0 的空白 DC 頁籤，變為 Set 呼叫成功的確認對話框。

2.4 示範 4 — 以 Profile Position 模式運行 CiA 402 伺服

插入任何符合 CiA 402 的伺服驅動器。輸入軸號、點擊 Attach，工具預先載入驅動器的運動參數。選擇 PP 模式，設定 Profile Velocity / Acceleration / Deceleration，點擊 Enable，輸入目標位置，按下 Run。Servo Status 面板追蹤 Position Actual Value 至目標值，最後 Target Reached 亮起。

操作前後：Position=1000 就緒的 Profile Position 面板，變為 Target Reached 已勾選且 Position Actual Value 符合目標值。

2.5 示範 5 — 以 CSP 模式週期性驅動伺服

將同一驅動器切換至 CSP（週期同步位置）模式。輸入 CSP Position Increment（例如每週期 1 count），點擊 Set，主設備每個 EtherCAT 週期推送新目標位置。速度保持穩定，因為 DC 同步正在發揮作用。翻轉正負號可反轉方向，將 Increment 設為 0 可立即停止。

操作前後：CSP 模式操作啟用，增量=0，馬達仍變成增量=1，位置實際值累積到 3553，速度顯示 18。

2.6 示範 6 — 瀏覽完整物件字典，寫入任意參數

在 CoE 頁籤中，點擊 OD Generation 一次。工具呼叫 getODlist()、getObjectDescription() 與 getEntryDescription() 匯入 SubDevice 的完整物件字典。點擊 Reload，所有條目的值填入完成。選擇任意物件 — 例如 6080h Max Motor Speed — 輸入新值，點擊 Download，再 Upload 驗證。SubDevice 的緊急訊息即時串流至底部表格。

操作前後：原本空的 CoE 選項卡（沒有物件字典）變成了一個完全填充的表格，顯示了從 1000h 到 6099h 的所有索引/名稱/標誌/值條目。

3. 為什麼這能節省工程時間

初始驗證不需要主設備端程式碼。 插入、供電、點擊，在撰寫任何一行應用程式碼之前即可驗證 SubDevice 運作正常。
處處均有視覺確認。 每個操作要麼以確認對話框顯示成功，要麼顯示帶有解碼錯誤碼的緊急訊息，無需翻查日誌。
單一工作流程，適用任何設備。 同一工具引導您完成 I/O 模組、伺服驅動器、感測器、編碼器 — 任何符合 ETG.7200 的設備。
量產測試的基礎。 工具中的每個操作都清晰對應手冊中記錄的 C/C++ EtherCAT API，因此驗證通過的 SubDevice 可無縫移轉至量產韌體。

4. 手冊內容

完整的 v1.6 使用手冊共 58 頁 ，涵蓋：

第 1 章 — 工具概覽與全域工具列
第 2 至 10 章 — 全部九個頁籤的詳細說明
第 11 章 — 故障排除參考表
第 12 章 — 六個端對端實作情境
第 13 章 — 完整 EtherCAT API 參考（主設備、SDO/PDO/FoE、CiA 402
第 14 章 — ECAT_ERR_* 錯誤碼參考