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QEC ETG.7200 EtherCAT テストツール — あらゆる SubDevice を検証

情報, チュートリアル
2026/04/30

これ QEC ETG.7200 テストツール は QEC プラットフォーム（86Duino + 86HMI）上で動作するグラフィカルな EtherCAT テストアプリケーションです。任意の EtherCAT SubDevice を接続し HMI を起動すると、デバイスの識別・PDO マッピングの設定・分散クロックの同期・CiA 402 サーボドライブの運転・オブジェクト辞書全体の閲覧が、すべてタッチスクリーンから直接行えます。
ETG.7200 テスト仕様を実装しているため、I/O モジュール・サーボドライブ・センサー・エンコーダーなど、標準準拠の SubDevice はすべて同じ方法で動作します。

Download the User Manual (PDF, English, 3.9 MB) ｜中文版 PDF

1. 概要

識別 30 秒で任意の EtherCAT SubDevice を識別 — Vendor ID・Product Code・対応プロトコル
マッピング PDO マッピング（RxPDO/TxPDO）を設定し I/O を双方向で検証
駆動サーボ PP・PV・HM・CSP・CSV・CST モードで CiA 402 サーボを運転 — アプリケーションコード不要

2. 6 つのデモ — 実際のベンチセッションを順を追って解説

2.1 デモ 1 — 30 秒で任意の SubDevice を識別

切り替え Begin 切り替え Begin を ON に、Information タブに移動して Reload をクリックします。ツールが master.begin() を呼び出し、SubDevice の識別情報が自動的に入力されます。Vendor ID と Product Code をベンダーの ESI ファイルと一目で照合できます。

操作前後：Begin OFF の空の Information タブが、Begin + Reload 後に識別フィールドが完全に入力された状態に変わります。

2.2 デモ 2 — PDO を設定して I/O が点灯するのを確認

Process Data タブで RxPDO / TxPDO インデックスを選択し Download をクリックします。sdoDownload() が割り当てを SubDevice に書き戻します。スレーブを Op 状態にして Online タブに切り替え、出力ビットを 1 つトグルするとフィールド LED が点灯します。実際の入力をトリガーするとビットが画面上で反転します。

操作前後：PDO Assignment が空の Process Data タブが、0x7000 サブインデックスを示す 0x1600 RxPDO マッピングで埋められた状態に変わります。

2.3 デモ 3 — ワンボタンで分散クロックを同期

DC タブでは SYNC0 / SYNC1 サイクル倍率と SubDevice ごとの Shift Time がシンプルなドロップダウンで表示されます。倍率を選択して Set をクリックすると setDc() が呼び出されます。Global Shift Time を 0 のままにすると、Start をトグルしたときにマスターが安全なシフトを自動的に計算します。

操作前後：SYNC0 Cycle Time x 0 の空の DC タブが、Set 呼び出し成功の確認ダイアログに変わります。

2.4 デモ 4 — Profile Position モードで CiA 402 サーボを運転

任意の CiA 402 準拠サーボを接続します。軸番号を入力して Attach をクリックすると、ツールがドライブのモーションパラメーターをプリロードします。PP モードを選択し Profile Velocity / Acceleration / Deceleration を設定して Enable をクリックし、目標位置を入力して Run を押します。Servo Status パネルが Position Actual Value を目標値まで追跡し、最終的に Target Reached が点灯します。

操作前後：Position=1000 で準備完了の Profile Position パネルが、Position Actual Value が目標値と一致し Target Reached がチェックされた状態に変わります。

2.5 デモ 5 — CSP モードでサーボを周期的に運転

同じドライブを CSP（Cyclic Synchronous Position）モードに切り替えます。CSP Position Increment（例：1 サイクルあたり 1 カウント）を入力して Set をクリックすると、マスターが毎 EtherCAT サイクルに新しい目標位置をプッシュします。DC 同期が機能しているため速度は安定します。符号を反転すると方向が逆になり、Increment を 0 に設定すると即座に停止します。

操作前後: CSP モードの動作が有効で、増分=0 の場合、モーターは依然として増分=1 になり、位置の実際の値は 3553 まで蓄積され、速度は 18 を示します。

2.6 デモ 6 — オブジェクト辞書全体を閲覧し、任意のパラメーターを書き込む

CoE タブで OD Generation を 1 回クリックします。ツールが getODlist()・getObjectDescription()・getEntryDescription() を呼び出して SubDevice の完全なオブジェクト辞書をインポートします。Reload をクリックするとすべてのエントリーの値が入力されます。任意のオブジェクト（例：6080h Max Motor Speed）を選択して新しい値を入力し Download をクリックし、再 Upload で確認します。SubDevice からの Emergency Message がリアルタイムで下部テーブルにストリームされます。

操作前後：元々空だったCoEタブ（オブジェクト辞書なし）が、1000hから6099hまでのすべてのインデックス/名前/フラグ/値のエントリを表示する、完全にデータが入力されたテーブルになりました。

3. なぜエンジニアリング時間を節約できるのか

初期検証にマスター側のコードは不要です。 接続・電源投入・クリックで、アプリケーションコードを 1 行も書く前に SubDevice の動作を確認できます。
あらゆる操作に視覚的な確認があります。 すべての操作は確認ダイアログで成功を示すか、デコードされたエラーコード付きの Emergency Message を表示します。ログを調べる必要はありません。
1 つのワークフロー、あらゆるデバイスに対応。 同じツールで I/O モジュール・サーボ・センサー・エンコーダーなど ETG.7200 準拠のあらゆるデバイスを操作できます。
量産テストの基盤。 ツール内のすべての操作がマニュアルに記載された C/C++ EtherCAT API に明確にマッピングされるため、検証済みの SubDevice は量産ファームウェアにシームレスに移行できます。

4. マニュアルの内容

完全版 v1.6 ユーザーマニュアルは 58 ページで 、以下を網羅しています：

第 1 章 — ツール概要とグローバルツールバー
第 2 〜 10 章 — 全 9 タブの詳細リファレンス
第 11 章 — トラブルシューティング参照表
第 12 章 — 6 つのエンドツーエンドのハンズオンシナリオ
第 13 章 — 完全な EtherCAT API リファレンス（マスター・SDO/PDO/FoE・CiA 402）
第 14 章 — ECAT_ERR_* エラーコードリファレンス