motor.hm_Stop()

[EtherCAT Device CiA402]

説明

Stop the homing operation and wait for the drive to stop based on the configuration specified in setHaltOptionCode().

Relevant Objects

• Object 6040_h: 制御ワード
• Object 6041_h: ステータスワード

構文

int hm_Stop(uint32_t timeout_ms = 10000);

媒介変数

• [in] timeout_ms
  タイムアウト値で、ミリ秒単位。

戻り値

error codeを返します。返された値が 0の場合、この関数が正常に完了したことを示します。

備考

この関数は、 EthercatMaster::start(). This function is blocking and cannot be called in callback functions.

例

#include "Ethercat.h"

EthercatMaster master;
EthercatDevice_CiA402 motor;

void setup() {
  master.begin();
  motor.attach(0, master);
  motor.setCiA402Mode(CIA402_HOMING_MODE);
  master.start();

  motor.enable();

  motor.hm_SetHomingMethod(CIA402_HM33);
  motor.hm_SetHomeOffset(0);
  motor.hm_SetHomingSpeeds(100, 20);
  motor.hm_SetHomingAcceleration(100);
  motor.hm_Run();
  delay(1000);
  motor.hm_Stop();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

}

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詳細は EtherCAT CiA 402 ユーザーマニュアル QEC EtherCAT命令とAPI使用法参照