86Duino IDEはCoding 315からこのライブラリを追加しました。Arduino/86Duinoの既存のServoライブラリとの完全な下位互換性に加えて、プレイヤーがAIサーボで作られたロボット（プレイヤー型二足歩行ロボットや六足歩行ロボットなど）をより簡単に操作できるように、多くの新機能が追加されました。AIServo86ライブラリを使用すると、ユーザーは以下が可能になります。
- 1 つのサーボの角度と速度を指定し、複数のサーボが同時に動作するように設定します。
- ロボットのすべてのサーボ角度を単一のアクションフレームとして保存でき、アクションフレームの時間間隔を自由に決定してロボットの動作を再現または記録できます。
AIServo86 カタログ
AIServoPort クラス
AIサーボを制御するために使用するポートを初期化します。
AIServo クラス
このクラスは、Arduino/86Duino の古い Servo ライブラリ のサーボ クラスのすべての機能を提供し、サーボの動きと回転速度を制御する新しい機能を追加します。
- AIServo
- attach()
- write()
- read()
- attached()
- detach()
- setOffset()
- setVelocity()
- setPosition()
- setRealTimeMixing()
- run()
- pause()
- resume()
- stop()
- release()
- isMoving()
マルチサーボ同期モーション機能
以下の機能は、指定した任意の数のサーボの同時動作を制御できるサーボのバッチ処理機能です。
- aiservoMultiRun()
- aiservoMultiPause()
- aiservoMultiResume()
- aiservoMultiStop()
- isAIServoMultiMoving()
AIServoFrame クラス
Servo86 ロボットのモーション フレームを読み込み、保存し、設定します。
- AIServoFrame
- positions[]
- setPositions()
- playPositions()
- save()
- load()
AIServoOffset クラス
ロボットサーボセンターオフセット微調整パラメータを読み込み、保存し、設定します。
- AIServoOffset
- offsets[]
- setOffsets()
- save()
- load()
AIServoFrameRobotis クラス
ROBOTIS モーション編集ソフトウェア (RoboPlus Motion) によって生成されたロボット モーション ファイルの読み取りをサポートし、ロボット モーションの設定と再生が可能です。
高度なサーボ制御機能
サーボ動作軌道の補間方法を指定して、ロボットの動作をスムーズにする効果を実現できます。
制限事項
AIServo86ライブラリは動作時に86Duinoの内部タイマーを使用します。また、TimerWDTライブラリもタイマーを使用します。そのため、ライブラリ間の競合を避けるため、これらのライブラリは同時にどちらか一方のみ使用できます
デモビデオ
ライブラリリファレンスホーム
86Duinoリファレンスのテキストは、Arduinoリファレンスを改変したもので、Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0ライセンスに基づいてライセンスされています。リファレンス内のコードサンプルはパブリックドメインとして公開されています。